PULSE_ARC_CENTER

Dieser SDT legt den Steuercode, die resultierende Geschwindigkeit, die Zielposition und den Kreismittelpunkt fest.

Elemente des strukturierten Datentyps (Bezeichner):

Speicherbereich für Einstellungen

ControlCode: Steuercode

Offset 01

Mit hexadezimaler Konstante festlegen:

1.  (1) Höherwertiges Wort
   • 0: Fest
2.  (2) Puls-Pausenverhältnis
   • 0: Puls-Pausenverhältnis 1/2 (50%)
   • 1: Puls-Pausenverhältnis 1/4 (25%)
3.  (3) Frequenzbereich
   • 0: 1,5 Hz bis 9,8kHz
   • 1: 48Hz bis 100kHz
   • 2: 191Hz bis 100kHz
4.  (4) Betriebsart
   • 0: Relativ. Angabe der Verfahrstrecke (Anzahl Pulse)
   • 1: Absolut. Angabe des Sollwerts (absoluter Wert)
5.  (5) Ausgangsmodus
   • 0: Rechtslauf (Vorwärtszählen)
   • 1: Linkslauf (Rückwärtszählen)
   • 2: Pulse und Richtung (vorwärts FALSE, Vorwärtszählen)
   • 3: Pulse und Richtung (rückwärts TRUE, Rückwärtszählen)
   • 4: Pulse und Richtung (vorwärts TRUE, Vorwärtszählen)
   • 5: Pulse und Richtung (rückwärts FALSE, Rückwärtszählen)

• Bit 16: FALSE=Anhalten, TRUE=Fortsetzen

  Anhalten: Die Pulsausgabe wird beendet, wenn die Zielposition erreicht ist.

  Fortsetzen: Wenn die erste Kreisinterpolation beendet ist (Zielposition erreicht), wird die Datentabelle mit neuen Werten überschrieben und eine weitere Kreisinterpolation wird gestartet. Um die Pulsausgabe zu beenden, setzen Sie das Bit auf 0, nachdem die letzte Interpolation begonnen hat. Um die Pulsausgabe zu beenden, setzen Sie das Bit auf 0, nachdem die letzte Interpolation begonnen hat.

• Bit 12: FALSE=Rechtslauf, TRUE=Linkslauf

  Die Pulsausgabe ist abhängig von der angegebenen Drehrichtung. Wie in der Abbildung unten zu sehen, ist die Verfahrstrecke abhängig von Punkt P auf dem Kreisbogen, der durchfahren werden muss, und der Drehrichtung.

  

  1.  (1) Linkslauf
  2.  (2) Rechtslauf
  3.  (3) Istposition
  4.  (4) Position auf Kreisbogen
  5.  (5) Zielposition

• Bit 8: FALSE=Position auf dem Kreisbogen, TRUE=Mittelpunkt

  • Drei-Punkte-Verfahren

    Aus den Angaben Istposition, Zielposition und Position auf dem Kreisbogen, die durchfahren werden muss, werden Mittelpunkt und Radius des Kreisbogens berechnet.

  • Mittelpunktverfahren:

    Aus den Angaben aktuelle Position, Zielposition und Mittelpunkt wird der Radius des Kreisbogens berechnet.

    

    1.  (1) Linkslauf
    2.  (2) Rechtslauf
    3.  (3) Istposition S (Xs, Ys)
    4.  (4) Mittelpunkt 0 (Xo, Yo)
    5.  (5) Position auf Kreisbogen P (Xp, Yp)
    6.  (6) Zielposition E (Xe, Ye)
    7.  (7) Kanal 0 sei die x-Achse, Kanal 2 die y-Achse.
       • Fv: Resultierende Geschwindigkeit
       • Fx: Geschwindigkeitsanteil x-Richtung
       • Fy: Geschwindigkeitsanteil y-Richtung
       • r: Radius
       • O (Xo, Yo): Mittelpunkt (Mittelpunkt)
       • S (Xs, Ys): Startpunkt (Startposition)
       • P (Xp, Yp): Position auf Kreisbogen (Position auf Kreisbogen)
       • E (Xe, Ye): Endpunkt (Zielposition)

• Bit 4: FALSE=Relativ, TRUE=Absolut

• Bit 0, 1: 0=Rechts-/Linkslauf, 2=Puls + Richtung (Vorwärts FALSE), 3=Puls + Richtung (Vorwärts TRUE)

Speed: Resultierende Anfangsgeschwindigkeit Fmin (Hz)

Offset 23

100 Hz–20 kHz

[100–20000]

TargetPos_X: x-Achse (Kanal 0), Zielposition

Offset 45

-8388608–+8388607

TargetPos_Y: y-Achse (Kanal 2), Zielposition

Offset 67

-8388608–+8388607

CenterPos_X: x-Achse (Kanal 0), Mittelpunkt

Offset 89

-8388608–+8388607

CenterPos_Y: y-Achse (Kanal 2), Mittelpunkt

Offset 1011

-8388608–+8388607

Speicherbereich für Rechenergebnisse

Radius: Radius

Offset 1213

Pulse