F175_PulseOutput_Linear_DUT

Esta DUT se puede utilizar con la(s) siguiente(s) función(es): F175_PulseOutput_Linear

Elementos de la DUT (Identificadores):

dwControlCode: Código de control : [constante hex]

Especificar el código de control utilizando una constante hexadecimal. Ejemplo: 16#1025. 1, 0, 2, y 5 son los valores correspondientes a los dígitos 3, 2, 1, y 0 de la constante hexadecimal. El dígito 0 es el último dígito de la derecha.El compilador introduce automáticamente, antes de la llamada a la instrucción, los dígitos adicionales específicos para el método de control seleccionado.

Dígito	Valor	Configuración
3	Ciclo de Trabajo La relación entre la duración del pulso y el periodo de una señal rectangular. Para un tren de pulsos cuya duración del pulso es 1ms y el periodo es 4ms, y el periodo es 0,25 ó 25%.
	0	½ (50%)
	1	¼ (25%)
	Especificar un ciclo de trabajo de ¼ (25%) si la frecuencia es de 40kHz o superior. FP-XC14T, C30/C60T: Especificar un ciclo de trabajo de ¼ (25%) si la frecuencia para el canal 2 ó 3 es 10kHz o superior.
2	0	Fijo
1	Modo de control de posicionamiento
	0	Control de posición incremental
	1	Control de posicionamiento absoluto
0	Método salida de pulsos
	0	CW/CCW El control se realiza utilizando dos pulsos: uno en el sentido de las agujas del reloj (CW) y uno en sentido contrario a las agujas del reloj (CCW).
	2	Pulso/dirección El control se lleva a cabo utilizando una salida de pulsos para especificar la velocidad y otra para especificar la dirección de rotación con las señales TRUE/FALSE (Hacia adelante FALSE: En este modo, la rotación hacia adelante se lleva a cabo si la señal de sentido de rotación es FALSE.)
	3	Pulso/dirección El control se lleva a cabo utilizando una salida de pulsos para especificar la velocidad y otra para especificar la dirección de rotación con las señales TRUE/FALSE (Hacia adelante TRUE: En este modo, la rotación hacia adelante se lleva a cabo si la señal de sentido de rotación es TRUE.)

diInitialAndFinalSpeed: Velocidad inicial y final (Fmin), diMaximumSpeed: Velocidad máxima (Fmax) [Hz]

1–100000 (1.5Hz–100kHz)

FP-X: Para los canales de velocidad media 2 y 3, la velocidad máxima es 20kHz.

Especificar 1 para 1,5Hz
1,5Hz es para un ángulo de 0° o 90° solamente.
El rango de frecuencias establecido por el sistema está determinado por las velocidades especificadas. Sin embargo, si la velocidad de uno de los ejes cae por debajo de la velocidad mínima del rango de frecuencias, la velocidad será corregida.
Cuando se utilizan simultáneamente un contador de alta velocidad, una interrupción periódica o el Enlace a PLC mantener Fmax < 60kHz.
Si Fmin = Fmax, en enviarán pulsos sin aceleración/deceleración.
Seleccionar las velocidades compuestas de forma que la velocidad en cada eje sea de 1,5Hz o mayor.
Establecer la velocidad compuesta inicial a 30kHz o menor.
Cuando se especifica la velocidad compuesta inicial Fmin, tener en cuenta que el recorrido puede que no sea lineal si la velocidad f de cada eje (calculadas utilizando la fórmula de abajo) es inferior a 1,5Hz.

f	Velocidad inicial eje X Fmin_x o velocidad inicial eje Y Fmin_y
Dx	Diferencia entre la coordenada de destino y de origen del eje con menor desplazamiento
Dy	Diferencia entre la coordenada de destino y de origen del eje con mayor desplazamiento

diAccelerationDecelerationTime: Tiempo de aceleración/deceleración (T) [ms]

0-32767

Si el valor es 0, se enviarán pulsos con una frecuencia Fmin sin aceleración/deceleración.

diTargetValue_X: valor de preselección eje X, diTargetValue_Y: Valor de preselección eje Y [pulsos]

-8388608–8388607

No está disponible la realimentación infinita (no es un contador en anillo).
Si se trabaja solo en un eje:

Control de posición incremental	Poner a 0 el valor de preselección de los ejes que no vayan a estar operativos.
Control de posicionamiento absoluto	Asignar el valor actual al valor de preselección de los ejes que no vayan a estar operativos.

Área del resultado de operación

Los siguientes parámetros para cada eje, se calculan a partir de la ejecución de la instrucción y se almacenan en el área del resultado de la operación de la DUT.

rInitialAndFinalSpeed_X: Velocidad inicial y final eje X (Fmin_x), rMaximumSpeed_X: Velocidad de preselección eje X (Fmax_x) [Hz], rInitialAndFinalSpeed_Y: Velocidad inicial y final eje Y (Fmin_y), rMaximumSpeed_Y: Velocidad de preselección eje Y (Fmax_y) [Hz]

La velocidad inicial o la velocidad máxima de un eje se almacena en un dato de tipo REAL de 2 palabras.

f_x	Velocidad eje X
f_y	Velocidad eje Y
f_x+y	Velocidad compuesta en dos ejes
d_x	Distancia eje X
d_y	Distancia eje Y

El valor calculado se guardará en el área de almacenamiento del resultado de la operación. Sin embargo, la velocidad actual puede ser corregida.

iFrequencyRange_X: rango de frecuencia eje X, iFrequencyRange_Y: rango de frecuencia eje Y [constante]

El sistema selecciona automáticamente el rango de frecuencias para cada eje.

Rango 0: 1,5Hz-9,8kHz
Rango 1: 48Hz–100kHz
Rango 2: 191Hz–100kHz

Corrección de la Velocidad:

Fmax £ 9,8kHz:	Si Fmin < 1,5Hz, la velocidad inicial Fmin se corrige a 1,5Hz y se selecciona el rango de frecuencia 0.
Fmax £ 9,8kHz:	Si Fmin ³ 1,5Hz, se selecciona el rango de frecuencia 0.
9,8kHz < Fmax £ 100kHz:	Si Fmin < 48Hz, la velocidad inicial Fmin se corrige a 48Hz y se selecciona el rango de frecuencia 0.
	Si Fmin £ 191Hz, se selecciona el rango de frecuencia 1.
	Si Fmin ³ 191Hz, se selecciona el rango de frecuencia 2.

iAccelerationAndDecelerationStepsX: número de pasos de aceleración/deceleración eje X (n_x) [constante], iAccelerationAndDecelerationStepsY: número de pasos de aceleración/deceleración eje Y (n_y) [constante]

El sistema calcula automáticamente n en el rango de 0 a 60 pasos.
Si se envían n = 0, pulsos a Fmin sin aceleración/deceleración.
El número n se calcula para cada eje utilizando las siguientes fórmulas:

n_x	número de pasos de aceleración/deceleración eje X	n_x= T [ms] × Fmin_x [Hz] n_y= T [ms] × Fmin_y [Hz]
n_y	número de pasos de aceleración/deceleración eje Y
T	Tiempo de aceleración/deceleración
Fmin_x	Velocidad inicial y final eje X
Fmin_y	Velocidad inicial y final eje Y

Ejemplo de control por valor relativo:

Velocidad inicial y final Fmin:	300Hz	n_x= 500 × 10^-3× 299.626 = 147,8Þ 60 pasos n_y = 500 × 10^-3× 14.981 = 7,4Þ 7 pasos
Velocidad máxima Fmax:	5kHz
Tiempo de aceleración/deceleración T:	0,5s
valor de preselección eje X:	1000
Valor de preselección eje Y:	50

F175_PulseOutput_Linear_DUT_0