F175_PulseOutput_Linear_DUT

Esta DUT se puede utilizar con la(s) siguiente(s) función(es): F175_PulseOutput_Linear durante FP0R

Elementos de la DUT (Identificadores):

dwControlCode: Código de control [constante hex]

Especificar el código de control utilizando una constante hexadecimal. Ejemplo: 16#1025. 1, 0, 2, y 5 son los valores correspondientes a los dígitos 3, 2, 1, y 0 de la constante hexadecimal. El dígito 0 es el último dígito de la derecha.El compilador introduce automáticamente, antes de la llamada a la instrucción, los dígitos adicionales específicos para el método de control seleccionado.

Dígito	Valor	Configuración
2	Operación de salida
	0	Salida de pulsos
	1	Cálculos
1	Modo de control de posicionamiento
	0	Control de posición incremental
	1	Control de posicionamiento absoluto
0	Método salida de pulsos
	0	CW/CCW El control se realiza utilizando dos pulsos: uno en el sentido de las agujas del reloj (CW) y uno en sentido contrario a las agujas del reloj (CCW).
	1	Pulso/dirección El control se lleva a cabo utilizando una salida de pulsos para especificar la velocidad y otra para especificar la dirección de rotación con las señales TRUE/FALSE (Hacia adelante FALSE: En este modo, la rotación hacia adelante se lleva a cabo si la señal de sentido de rotación es FALSE.)
	2	Pulso/dirección El control se lleva a cabo utilizando una salida de pulsos para especificar la velocidad y otra para especificar la dirección de rotación con las señales TRUE/FALSE (Hacia adelante TRUE: En este modo, la rotación hacia adelante se lleva a cabo si la señal de sentido de rotación es TRUE.)

diInitialAndFinalSpeed: Velocidad inicial y final (Fmin), diMaximumSpeed: Velocidad máxima (Fmax) [Hz]

6–50000 (6Hz–50kHz)

Especificar 6 (ó 1–5) para seleccionar 6Hz
6Hz es para un ángulo de 0° ó 90° solamente
Si Fmin = Fmax, en enviarán pulsos sin aceleración/deceleración.
Seleccionar las velocidades compuestas de forma que la velocidad en cada eje sea de 6Hz o mayor.
Establecer la velocidad compuesta inicial a 30kHz o menor.

Cuando se especifica la velocidad compuesta inicial Fmin, tener en cuenta que el recorrido puede que no sea lineal si la velocidad f de cada eje (calculadas utilizando la fórmula de abajo) es inferior a 6Hz.

f	Velocidad inicial eje X Fmin_x o velocidad inicial eje Y Fmin_y
Dx	Diferencia entre la coordenada de destino y de origen del eje con menor desplazamiento
Dy	Diferencia entre la coordenada de destino y de origen del eje con mayor desplazamiento

diAccelerationTime: Tiempo de aceleración, diDecelerationTime: Tiempo de deceleración [ms]

0-32767

Si el valor es 0, se enviarán pulsos con una frecuencia Fmin sin aceleración/deceleración.

Especificar el mismo valor para el tiempo de aceleración y el tiempo de deceleración.

diTargetValue_X: valor de preselección eje X, diTargetValue_Y: Valor de preselección eje Y [pulsos]

-8388608–8388607

No está disponible la realimentación infinita (no es un contador en anillo).
Si se trabaja solo en un eje:

Control de posición incremental	Poner a 0 el valor de preselección de los ejes que no vayan a estar operativos.
Control de posicionamiento absoluto	Asignar el valor actual al valor de preselección de los ejes que no vayan a estar operativos.

Área del resultado de operación

Los siguientes parámetros para cada eje, se calculan a partir de la ejecución de la instrucción y se almacenan en el área del resultado de la operación de la DUT.

rInitialAndFinalSpeed_X: Velocidad inicial y final eje X (Fmin_x), rMaximumSpeed_X: Velocidad de preselección eje X (Fmax_x), rInitialAndFinalSpeed_Y: Velocidad inicial y final eje Y (Fmin_y), rMaximumSpeed_Y: Velocidad de preselección eje Y (Fmax_y) [Hz]

La velocidad inicial o la velocidad máxima de un eje se almacena en un dato de tipo REAL de 2 palabras.

f_x	Velocidad eje X
f_y	Velocidad eje Y
f_x+y	Velocidad compuesta en dos ejes
d_x	Distancia eje X
d_y	Distancia eje Y

El valor calculado se grabará en el área de almacenamiento del resultado de la operación, incluso si se corrige el valor de la velocidad actual.

Corrección de la velocidad

Para la velocidad inicial calculada de un eje:

Para 1Hz £ Fmin < 46Hz: se puede establecer una velocidad máxima de 10kHz (el error de velocidad es mayor para frecuencias mayores)
Para 46Hz £ Fmin < 184Hz: se puede establecer una velocidad máxima de 50kHz
Para 184Hz £ Fmin: se puede establecer una velocidad máxima de 50kHz (el menor error se produce alrededor de los 50kHz)

El tiempo de aceleración y el tiempo de deceleración tienen prioridad sobre la velocidad inicial y la velocidad final. Esto significa que los valores para el tiempo de aceleración y para el tiempo de deceleración no se modificarán. Los valores de la velocidad inicial y final pueden ser corregidos por la instrucción de salida de pulsos para mantener el tiempo de aceleración y deceleración dentro de los valores especificados. Los valores modificados se escriben en registros de datos a los que se tiene acceso utilizando las variables del sistema sys_iPulseChannelxCorrectedInitialSpeed y sys_iPulseChannelxCorrectedFinalSpeed (donde x=número del canal

F175_PulseOutput_Linear_DUT_1