F175_PulseOutput_Linear_DUT

Ce DUT peut être utilisé avec la/les instruction(s) suivante(s) : F175_PulseOutput_Linear pendant FP0R

Éléments du DUT (identifiants) :

dwControlCode : Code de contrôle [constante hexadécimale]

Indiquez le code de contrôle à l’aide d’une constante hexadécimale. Exemple : 16#1025. 1, 0, 2 et 5 sont les valeurs correspondantes aux digits 3, 2, 1 et 0 de la constante hexadécimale. Le digit 0 est le digit à l’extrême droite. Des digits supplémentaires, spécifiques à la méthode de contrôle sélectionnée, sont définis automatiquement par le compilateur juste avant que l’instruction soit appelée.

Digit	Valeur	Paramétrage
2	Fonctionnement de la sortie
	0	Sortie impulsionnelle
	1	Calcul uniquement
1	Mode de contrôle du positionnement
	0	Contrôle de la valeur relative
	1	Contrôle de la valeur absolue
0	Type de sortie impulsionnelle
	0	Sens horaire (CW)/anti-horaire (CCW) Le contrôle est exécuté à l’aide de deux impulsions : une impulsion avec une rotation positive ou dans le sens horaire (CW) et une impulsion avec une rotation négative ou dans le sens anti-horaire (CCW).
	1	Impulsionnelle/sens de rotation Le contrôle est exécuté à l’aide d’une sortie impulsionnelle indiquant la vitesse et d’une autre sortie indiquant le sens de rotation avec des signaux TRUE/FALSE. (Avant FALSE : La rotation avant est exécutée lorsque le signal du sens de rotation est FALSE.)
	2	Impulsionnelle/sens de rotation Le contrôle est exécuté à l’aide d’une sortie impulsionnelle indiquant la vitesse et d’une autre sortie indiquant le sens de rotation avec des signaux TRUE/FALSE. (Avant TRUE : La rotation avant est exécutée lorsque le signal du sens de rotation est TRUE.)

diInitialAndFinalSpeed : Vitesse initiale et finale (Fmin), diMaximumSpeed : Vitesse de consigne (Fmax) [Hz]

6–50000 (6Hz–50kHz)

Indiquez 6 (ou 1–5) pour définir 6Hz.
6Hz est possible uniquement pour un angle de 0° ou de 90°.
Si Fmin = Fmax, les impulsions sont sorties sans accélération/décélération.
Sélectionnez les vitesses résultantes de façon à ce que la vitesse de chaque axe soit de 6Hz ou plus.
Définissez la vitesse initiale résultante sur 30kHz maxi.

Lorsque vous indiquez la vitesse initiale résultante Fmin, tenez compte du fait que le chemin pourrait ne pas être linéaire si la vitesse f de chaque axe (calculée à l’aide de la formule ci-dessous) est inférieure à 6Hz.

f	Vitesse initiale de l’axe X Fmin_x ou vitesse initiale de l’axe Y Fmin_y
D x	Voie pour une courte distance entre la valeur de consigne et la valeur courante
D y	Voie pour une longue distance entre la valeur de consigne et la valeur courante

diAccelerationTime : Temps d’accélération, diDecelerationTime : Temps de décélération [ms]

0–32767

Si la valeur est 0, les impulsions sont émises en sortie avec Fmin sans accélération/décélération.

Indiquez la même valeur pour le temps d’accélération et le temps de décélération.

diTargetValue_X : Valeur de consigne (axe X), diTargetValue_Y : Valeur de consigne (axe Y) [impulsions]

-8388608-8388607

Pas de cycle infini (ce n’est pas un compteur annulaire).
Lorsqu’un seul axe est utilisé :

Contrôle de la valeur relative	Définissez la valeur de consigne de l’axe qui ne sera pas utilisé sur 0.
Contrôle de la valeur absolue	Définissez la valeur de consigne de l’axe qui ne sera pas utilisé sur la valeur courante.

Zone de sauvegarde des résultats

Pour chaque axe, les paramètres suivants sont calculés via l’exécution de cette instruction et sauvegardés dans la zone de sauvegarde des résultats de l’opération du DUT.

rInitialAndFinalSpeed_X : Vitesse initiale et finale (axe X) (Fmin_x), rMaximumSpeed_X : Vitesse de consigne (axe X) (Fmax_x), rInitialAndFinalSpeed_Y : Vitesse initiale et finale (axe Y) (Fmin_y), rMaximumSpeed_Y : Vitesse de consigne (axe Y) (Fmax_y) [Hz]

La vitesse initiale ou la vitesse de consigne d’un axe est sauvegardée en 2 mots en tant que nombre réel.

f _x	Vitesse (axe X)
f _y	Vitesse (axe Y)
f _x+y	Vitesse résultante des deux axes
d _x	Distance du mouvement, axe X
d _y	Distance du mouvement, axe Y

La valeur calculée est sauvegardée dans la zone de sauvegarde des résultats, même si la vitesse courante peut être corrigée.

Correction de la vitesse

Ce qui suit s’applique à la vitesse initiale calculée d’un axe :

Pour 1Hz £ Fmin < 46Hz : une vitesse maximale de 10kHz est possible (erreur de vitesse plus élevée avec des fréquences supérieures)
Pour 46Hz £ Fmin < 184Hz : une vitesse maximale de 50kHz est possible
Pour 184Hz £ Fmin : une vitesse maximale de 50kHz est possible (erreur de vitesse la plus faible à environ 50kHz)

Les temps d’accélération et de décélération ont priorité sur la vitesse initiale et la vitesse finale. Cela signifie que les valeurs pour les temps d’accélération et de décélération ne seront pas modifiées tandis que les valeurs des vitesses initiales et finales peuvent être corrigées par l’instruction de sortie impulsionnelle pour permettre l’accélération et la décélération dans le temps défini. Les valeurs modifiées sont écrites vers les registres de données accessibles à l’aide des variables système sys_iPulseChannelxCorrectedInitialSpeed et sys_iPulseChannelxCorrectedFinalSpeed (où x=numéro de voie).

F175_PulseOutput_Linear_DUT_1