FP_POS_UNIT_SET_TABLE

Configurar tabla de posicionamiento

Esta instrucción FP inicia el posicionamiento de la unidad de posicionamiento en el slot especificado por s1_Slot y del eje especificado por s2_Axis según la tabla de posicionamiento establecida en s3_Table si el trigger EN es TRUE. Configurar la tabla de posicionamiento en Configurator PM7.

Parámetros

Entrada

s1_Slot (WORD, INT, UINT)

Número de slot

s2_Axis (WORD, INT, UINT)

Número de eje

Valores: 1–4, 8 (eje virtual)

s3_Table (WORD, INT, UINT)

Número de tabla de posicionamiento

Valores: 1–600, 10001–10025

Banderas de error

sys_bIsOperationErrorHold (pasa a TRUE y permanece TRUE)

si el área especificada utilizando el modificador índice supera el límite.
si el número de slot y/o eje está fuera de rango

sys_bIsOperationErrorNonHold (pasa a TRUE para un ciclo de scan)

si el área especificada utilizando el modificador índice supera el límite.
si el número de slot y/o eje está fuera de rango

Temas relacionados

Configurator PM7

Instrucciones del sistema

Panel Instrucciones

Áreas de memoria

Tipos de datos

Ejemplo

Variables Globales

En la Lista de Variables Globales, se definen las variables a las que pueden acceder todas las POUs del proyecto.

DUT

Entrada
Salida

Copiar la DUT en el portapapeles y pegarla directamente en la DUTs del navegador para utilizarla en su programa.

Cabecera de la POU

Todas las variables de entrada y de salida utilizadas para la programación de esta función han sido declaradas en la Cabecera de la POU. Se utiliza la misma cabecera de la POU para todos los lenguajes de programación.

Cuerpo de la POU

Cuando la variable bStart pasa de FALSE a TRUE, se ejecuta la función.

	VAR_EXTERNAL
		g_dutPositioningInputs: FP_POS_UNIT_INPUT_DUT;
		g_dutPositioningOutputs: FP_POS_UNIT_OUTPUT_DUT;
	END_VAR
	VAR_EXTERNAL CONSTANT
		g_iPositioningUnitSlotNumber: INT:=1;
		g_iPositioningUnitAxisNumber: INT:=1;
	END_VAR
	VAR
		bAxisReady: BOOL:=FALSE;
		bStartPositioning: BOOL:=FALSE;
		iTableNumber: INT:=1;
		@'': @'';
	END_VAR

Cuerpo LD

BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 5 ;
        NETWORK_BODY
B(B_VARIN,,g_dutPositioningInputs.b00_ReadyPositioning,21,1,23,3,);
B(B_VARIN,,g_dutPositioningInputs.b04_ToolOperation,21,2,23,4,);
B(B_F,@AND-3!,,28,1,33,5,,?D?D?D?C);
B(B_VARIN,,g_dutPositioningInputs.b60_ErrorAxis1,21,3,23,5,);
B(B_F,NOT!,,23,2,28,4,,?D?C);
B(B_F,NOT!,,23,3,28,5,,?D?C);
B(B_COIL,,bAxisReady,43,1,45,3,);
L(23,2,28,2);
L(33,2,43,2);
L(1,0,1,5);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 6 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,bStartPositioning,5,1,7,3,R);
B(B_F,FP_POS_UNIT_SET_TABLE!,,25,0,38,6,,?DEN?Ds1_Slot?Ds2_Axis?Ds3_Table?AENO);
B(B_VARIN,,g_iPositioningUnitSlotNumber,23,2,25,4,);
B(B_VARIN,,g_iPositioningUnitAxisNumber,23,3,25,5,);
B(B_VARIN,,iTableNumber,23,4,25,6,);
L(1,2,5,2);
L(7,2,25,2);
L(1,0,1,6);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 5 ;
        NETWORK_BODY
B(B_VARIN,,bStartPositioning,21,1,23,3,);
B(B_VARIN,,bAxisReady,21,2,23,4,);
B(B_F,@AND-3!,,28,1,33,5,,?D?D?D?C);
B(B_VARIN,,g_dutPositioningInputs.b18_BusyAxis1,21,3,23,5,);
B(B_F,NOT!,,23,3,28,5,,?D?C);
B(B_COIL,,g_dutPositioningOutputs.b10_PositioningStartAxis1,43,1,45,3,);
B(B_F,DF!,,23,0,28,3,,?Di?Co);
L(23,3,28,3);
L(33,2,43,2);
L(1,0,1,5);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

Cuerpo en ST

If (g_dutPositioningInputs.b00_ReadyPositioning AND NOT g_dutPositioningInputs.b04_ToolOperation
    AND NOT g_dutPositioningInputs.b60_ErrorAxis1) then
    bAxisReady:=TRUE;
End_if;
If (bStart) then
    FP_POS_UNIT_SET_TABLE(s1_Slot := g_iPositioningUnitSlotNumber,
                          s2_Axis := g_iPositioningUnitAxisNumber,
                          s3_Table := iTableNumber);
End_if;
If DF((bStart) AND bAxisReady Then AND NOT g_dutPositioningInputs.b18_BusyAxis1) then
    g_dutPositioningOutputs.b10_PositioningStartAxis1:=TRUE;
End_if;