PulseOutput_Linear_FBInterpolación lineal
Se envían pulsos desde dos canales según los parámetros especificados en el bloque de función y en la DUT, de forma que el recorrido a la posición destino es una línea recta. Se envían pulsos desde el canal especificado si la bandera de control para ese canal es FALSE y la condición de ejecución es TRUE.
Entrada
La condición de ejecución puede ser:
en el flanco del trigger
permanente, si es necesario cambiar la velocidad
Control de posicionamiento absoluto = TRUE, Control de posición incremental = FALSE
Velocidad inicial y final: Velocidad Compuesta = 1–50000 (1Hz–50kHz)
Velocidad máxima: Velocidad Compuesta = 1–50000 (1Hz–50kHz)
Tiempo de aceleración/deceleración (FPS, FP-X): 0ms–32767ms
Tiempo de aceleración (F171_PulseOutput_Trapezoidal): 0ms–32767ms
Tiempo de deceleración (F171_PulseOutput_Trapezoidal): 0ms–32767ms
valor de preselección eje X[pulsos]-8388608–8388607
Valor de preselección eje Y[pulsos]-8388608–8388607
Salida
TRUE si un valor aplicado no es válido. Se detiene la ejecución del bloque de función.
Se activa solo si la constante global MC_PulseOutput_Library_Basic_bCheckInputs está a TRUE.
Velocidad inicial y final eje X[Hz]
Velocidad de preselección eje X[Hz]
Velocidad inicial y final eje Y[Hz]
Velocidad de preselección eje Y[Hz]
Esta instrucción forma parte de las instrucciones Tool de salida de pulsos. Para obtener información más detallada sobre las instrucciones que utiliza internamente, consultar la:F175_PulseOutput_Linear
Utilizar PulseInfo_IsActive para comprobar si la bandera de control del canal seleccionado está a FALSE.
Con un Tipo de Datos Estructurados (DUT) se puede definir un tipo de dato compuesto por otros tipos de datos. Una DUT se define primero en el repositorio de DUTs y, seguidamente, se procesa como los tipos de datos estándar (BOOL, INT, etc.) en la lista de variables globales o la cabecera de la POU.
Todas las variables de entrada y de salida utilizadas para la programación de esta función han sido declaradas en la Cabecera de la POU. Se utiliza la misma cabecera de la POU para todos los lenguajes de programación.
VAR
PulseOutput_Linear: PulseOutput_Linear_FB;
bExecute: BOOL:=FALSE;
bAbsolute: BOOL:=FALSE;
ChannelConfiguration_XY_DUT: PulseOutput_Channel_Configuration_DUT;
bError: BOOL:=FALSE;
rInitialAndFinalSpeed_X: REAL:=0;
rTargetSpeed_X: REAL:=0;
rInitialAndFinalSpeed_Y: REAL:=0;
rTargetSpeed_Y: REAL:=0;
AdditionalOutputs_DUT: PulseOutput_Linear_AdditionalOutputs_DUT;
bConfigureDUT: BOOL:=FALSE;
@'': @'';
END_VAR
BODY
WORKSPACE
NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
ACTIVE_NETWORK := 0 ;
END_WORKSPACE
NET_WORK
NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
NETWORK_LABEL := ;
NETWORK_TITLE := ;
NETWORK_HEIGHT := 31 ;
NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,bConfigureDUT,6,1,8,3,);
B(B_F,E_MOVE!,,17,0,23,4,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,1,15,2,17,4,);
B(B_F,E_MOVE!,,17,8,23,12,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,FALSE,15,10,17,12,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_XY_DUT.bOutput_Pulse_ForwardFalse,23,10,25,12,);
B(B_F,E_MOVE!,,17,12,23,16,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_F,E_MOVE!,,17,4,23,8,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,TRUE,15,6,17,8,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_XY_DUT.bOutput_Pulse_ForwardTrue,23,6,25,8,);
B(B_VARIN,,TRUE,15,14,17,16,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_XY_DUT.iChannel,23,2,25,4,);
B(B_F,E_MOVE!,,17,16,23,20,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,FALSE,15,18,17,20,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_XY_DUT.bDutyRatio25,23,18,25,20,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_XY_DUT.bAccelerationSteps60,23,14,25,16,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_XY_DUT.bFrequencyRange_191Hz_100kHz,23,22,25,24,);
B(B_VARIN,,TRUE,15,22,17,24,);
B(B_F,E_MOVE!,,17,20,23,24,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_F,E_MOVE!,,17,24,23,28,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,TRUE,15,26,17,28,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_XY_DUT.bExecuteInInterrupt,23,26,25,28,);
L(8,2,17,2);
L(12,18,17,18);
L(12,14,17,14);
L(12,10,17,10);
L(12,6,17,6);
L(12,2,12,18);
L(12,18,12,22);
L(12,22,17,22);
L(12,22,12,26);
L(12,26,17,26);
L(1,2,6,2);
L(1,0,1,31);
END_NETWORK_BODY
END_NET_WORK
NET_WORK
NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
NETWORK_LABEL := ;
NETWORK_TITLE := ;
NETWORK_HEIGHT := 12 ;
NETWORK_BODY
B(B_FB,PulseOutput_Linear_FB!,PulseOutput_Linear,15,1,33,12,,?BbExecute?BbAbsolute?BdiInitialAndFinalSpeed?BdiTargetSpeed?BdiAccelerationTime?BdiDecelerationTime?BdiTargetValue_X?BdiTargetValue_Y?BdutChannelConfiguration_X_Y?AbError?ArInitialAndFinalSpeed_X?ArTargetSpeed_X?ArInitialAndFinalSpeed_Y?ArTargetSpeed_Y?AdutAdditionalOutputs);
B(B_VARIN,,bExecute,13,2,15,4,);
B(B_VARIN,,bAbsolute,13,3,15,5,);
B(B_VARIN,,600,13,4,15,6,);
B(B_VARIN,,12000,13,5,15,7,);
B(B_VARIN,,300,13,6,15,8,);
B(B_VARIN,,600,13,7,15,9,);
B(B_VARIN,,1000,13,8,15,10,);
B(B_VARIN,,2000,13,9,15,11,);
B(B_VARIN,,ChannelConfiguration_XY_DUT,13,10,15,12,);
B(B_VAROUT,,bError,33,2,35,4,);
B(B_VAROUT,,rInitialAndFinalSpeed_X,33,3,35,5,);
B(B_VAROUT,,rTargetSpeed_X,33,4,35,6,);
B(B_VAROUT,,rInitialAndFinalSpeed_Y,33,5,35,7,);
B(B_VAROUT,,rTargetSpeed_Y,33,6,35,8,);
B(B_VAROUT,,AdditionalOutputs_DUT,33,7,35,9,);
L(1,0,1,12);
END_NETWORK_BODY
END_NET_WORK
END_BODY(* Used DUT parameters *)
ChannelConfiguration_XY_DUT.iChannel := 1;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bOutput_Pulse_ForwardTrue := TRUE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bOutput_Pulse_ForwardFalse := FALSE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bAccelerationSteps60 := FALSE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bDutyRatio25 := TRUE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bFrequencyRange_191Hz_100kHz := TRUE;
ChannelConfiguration_XY_DUT.bExecuteInInterrupt := FALSE;
(* FB *)
PulseOutput_Linear(bExecute := bExecute,
bAbsolute := bAbsolute,
diInitialAndFinalSpeed := 600,
diTargetSpeed := 12000,
diAccelerationTime := 300,
diDecelerationTime := 600,
diTargetValue_X := 150000,
diTargetValue_Y := 10000,
dutChannelConfiguration_X_Y := ChannelConfiguration_XY_DUT,
bError => bError,
diInitialAndFinalSpeed_X => diInitialAndFinalSpeed_X,
diTargetSpeed_X => diTargetSpeed_X,
diInitialAndFinalSpeed_Y => diInitialAndFinalSpeed_Y,
diTargetSpeed_Y => diTargetSpeed_Y,
dutAdditionalOutputs => AdditionalOutputs_DUT);