F168_PulseOutput_Home

Home Return (ritorno alla posizione iniziale)

Questa istruzione effettua un Home Return secondo i parametri della DUT specificata. Gli impulsi vengono emessi dal canale specificato quando il flag di controllo per tale canale è FALSE e la condizione di esecuzione è TRUE.

Parametri

Ingresso

s_dutDataTable (F168_PulseOutput_Home_DUT)

Indirizzo di partenza dell'area contenente la tabella dati

n_iPulseOutputChannel (costante decimale)

Uscita ad impulsi: 0 o 1

Note

Dopo che sistema di azionamento è stato attivato, vi è una differenza tra posizione interna (valore corrente) e la posizione meccanica dell’asse; questa differenza non può essere determinata anticipatamente. Per avere corrispondenza tra il valore interno dell’asse e la posizione reale è necessario eseguire un’operazione di sincronizzazione. La sincronizzazione si effettua mediante un’istruzione di Home Return, durante il quale il valore della posizione viene registrato (azzerato) in una determinata posizione (Home). Con l’istruzione di Home Return vengono emessi impulsi finché non viene attivato l’ingresso di home. L'allocazione I/O dipende dal canale. Per decelerare il moto durante l'avvicinamento alla posizione di home, si deve stabilire un ingresso near home e mettere il bit 4 del registro dati speciali nel quale è memorizzato il codice di controllo per l'uscita degli impulsi (sys_wHscOrPulseControlCode) prima su TRUE e poi di nuovo su FALSE. Il valore nell'area valore corrente durante un Home Return (ritorno alla posizione iniziale) differisce rispetto al valore attuale. Quando il return è completato, il valore corrente cambia in 0.

Selezionate una delle due diverse modalità operative:

  • Tipo 1: L'ingresso home può essere attivato indipendentemente dal fatto che vi sia o no un ingresso near home, che la decelerazione stia avendo luogo o che la decelerazione sia stata completata.

    • Senza ingresso near home:

    • Con ingresso near home:

      1.  (1) Velocità iniziale e finale
      2.  (2) Velocità target
      3.  (3) Ingresso near home: TRUE
      4.  (4) Ingresso home: TRUE
      5.  (5) L’ingresso home può essere attivato in qualsiasi momento.

  • Tipo 2: L'ingresso home può essere attivato solo dopo che una decelerazione (iniziata da un ingresso near home) è stata completata.

    1.  (1) Velocità iniziale e finale
    2.  (2) Velocità target
    3.  (3) Ingresso near home: TRUE
    4.  (4) Ingresso home: TRUE
    5.  (5) L'ingresso home può essere attivato solo dopo la decelerazione

Utilizzare la seguente DUT predefinita:

Nella DUT possono essere specificati i seguenti parametri: F168_PulseOutput_Home_DUT

  • Codice di controllo

  • Velocità iniziale e finale

  • Velocità target

  • Tempo di accelerazione/decelerazione

  • Fine tabella (fisso)

Caratteristiche dell’uscita ad impulsi

  • La frequenza dell'uscita ad impulsi cambia secondo il tempo di accelerazione/decelerazione.

  • La differenza fra velocità target e velocità iniziale determina il tipo di rampa.

Informazione generale di programmazione

  • Nei registri di sistema impostare un contatore veloce assegnato ad un canale di uscita ad impulsi su "Non utilizzato".

  • Durante il lavoro ai programmi nella modalità operativa RUN l’uscita ad impulsi si arresta, ma riprende dopo che sono state scaricate le modifiche al programma.

  • Il flag di controllo del contatore veloce (p.es. sys_bIsHscChannel0ControlActive) e il flag di controllo dell’uscita ad impulsi (p.es. sys_bIsPulseChannel0Active) vengono allocati allo stesso numero di flag interno speciale (p.es. R903A). Pertanto, quando viene eseguita un'istruzione contatore veloce o un'istruzione uscita ad impulsi, il flag di controllo del contatore veloce (p.es. sys_bIsHscChannel0ControlActive) e il flag di controllo dell'uscita ad impulsi (p.es. sys_bIsPulseChannel0Active) per il canale utilizzato sono TRUE. Finché questo flag è TRUE non può essere eseguita nessun’altra istruzione contatore veloce o istruzione uscita ad impulsi.

  • Anche in presenza dell’ingresso home, l’esecuzione di questa istruzione provoca l’avvio dell’emissione di impulsi.

  • Se l’ingresso near home viene abilitato mentre l’accelerazione è in corso, verrà avviata la decelerazione.

  • Se sia il programma principale sia il programma di interrupt contengono un codice per lo stesso canale, essi non devono poter esser eseguiti contemporaneamente.

  • Si raccomanda vivamente di incorporare un'opzione di stop uscita impulsi nel proprio programma di posizionamento.

  • Lo stato del flag di controllo del contatore veloce o del flag di controllo dell'uscita ad impulsi può variare durante lo svolgimento di una scansione. For example, if the number of received bytes is read more than once different statuses may exist within one scan.

Svolgimento dell'FP0R nella modalità "FP0 compatibile"

Per svolgere l'FP0R nella modalità "FP0 compatibile", si può scaricare un programma FP0 nell'FP0R. Si prega di tenere presenti le seguenti restrizioni:

  • L'FP0R supporta dati a 32- bit con segno per il valore corrente ed il valore target; l'FP0 supporta dati a 24- bit con segno. Nella modalità "FP0 compatibile", il conteggio e l'uscita ad impulsi continuano anche se i dati eccede il range dell'FP0.

  • Il duty ratio ammonta sempre al 25% indipendentemente dalle impostazioni nelle istruzioni. Con la tipologia di uscita ad impulsi “impulsi/direzione,” gli impulsi sono emessi all’incirca 300ms dopo che è stato emesso il segnale della direzione; contemporaneamente viene tenuto conto delle caratteristiche del motore.

  • L'FP0R non supporta l'impostazione "nessun conteggio". Il conteggio avanti viene invece effettuato con l'istruzione uscita ad impulsi FP0 impostata su "nessun conteggio".

  • La frequenza massima dell'uscita ad impulsi è di 10000Hz.

  • È indispensabile che l'istruzione sull'uscita ad impulsi non impieghi un'uscita usata al tempo stesso come uscita normale.

  • Affinché un programma FP0 possa svolgersi nella modalità “FP0 compatibile”, i tipi di PLC (C10, C14, C16, C32, e T32) devono corrispondere perfettamente. La modalità "FP0 compatibile" non è disponibile per l'F32 tipo FP0R.

Uscite e variabili di sistema per FP0, FP-e

Numeri canale e uscita ad impulsi

Canale n.° Uscita ad impulsi Tipologia di uscita ad impulsi

0

Y0

 Impulso

Y2

 Direzione

1

Y1

 Impulso

Y3

 Direzione

Variabili di sistema per le aree di memoria utilizzate. I valori fra parentesi sono validi per FP0 T32.

Descrizione

Variabile di sistema

Uscita ad impulsi: flag di controllo per il canale

0

sys_bIsPulseChannel0Active

1

sys_bIsPulseChannel1Active

Uscita ad impulsi: valore corrente per il canale

0

sys_diPulseChannel0ElapsedValue

1

sys_diPulseChannel1ElapsedValue

Uscita ad impulsi: valore target per il canale

0

sys_diPulseChannel0TargetValue

1

sys_diPulseChannel1TargetValue

Codice di controllo per contatore veloce o uscita ad impulsi

sys_wHscOrPulseControlCode

Ingressi home per FP0, FP-e

Canale n.° Ingresso home

0

X0

1

X1
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Istruzioni di sistema

Finestra ancorabile Istruzioni

Aree di memoria

Tipi di dati

Argomento principale: Istruzioni F

Esempio

Intestazione del POU

Tutte le variabili di ingresso e uscita utilizzate per programmare questa funzione sono state dichiarate nell'intestazione del POU. La stessa intestazione del POU è utilizzata per tutti i linguaggi di programmazione.

VAR_EXTERNAL
		X0_bMotorSwitch: BOOL:=FALSE;
			(*at X0*)
	END_VAR
	VAR 
		dutHome: F168_PulseOutput_Home_DUT:=wControlCode := 16#102,
iInitialAndFinalSpeed := 0,
iTargetSpeed := 0,
iAccelerationAndDecelerationTime := 0;
		iInitialAndFinalSpeed: INT:=3000;
		iTargetSpeed: INT:=7000;
		iAccelerationTime: INT:=300;
		@'': @'';
	END_VAR

Corpo LD

	BODY
    WORKSPACE
        NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
        ACTIVE_NETWORK := 0 ;
    END_WORKSPACE
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 13 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,X0_bMotorSwitch,4,2,6,4,R);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,1,23,5,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutHome.iAccelerationAndDecelerationTime,23,3,25,5,);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,5,23,9,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutHome.iInitialAndFinalSpeed,23,7,25,9,);
B(B_F,E_MOVE!,Instance,17,9,23,13,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VAROUT,,dutHome.iTargetSpeed,23,11,25,13,);
B(B_VARIN,,iAccelerationTime,15,3,17,5,);
B(B_VARIN,,iInitialAndFinalSpeed,15,7,17,9,);
B(B_VARIN,,iTargetSpeed,15,11,17,13,);
L(1,3,4,3);
L(6,3,17,3);
L(8,3,8,11);
L(8,11,17,11);
L(8,7,17,7);
L(1,0,1,13);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
    NET_WORK
        NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
        NETWORK_LABEL :=  ;
        NETWORK_TITLE :=  ;
        NETWORK_HEIGHT := 5 ;
        NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,X0_bMotorSwitch,4,1,6,3,R);
B(B_F,F168_PulseOutput_Home!,Instance,11,0,24,5,,?DEN?Ds_dutDataTable?Hn_iPulseOutputChannel?AENO);
B(B_VARIN,,dutHome,9,2,11,4,);
B(B_VARIN,,0,9,3,11,5,);
L(1,2,4,2);
L(6,2,11,2);
L(1,0,1,5);
        END_NETWORK_BODY
    END_NET_WORK
END_BODY

Corpo ST

IF DF(X0_bMotorSwitch) then
    dutHome.iInitialAndFinalSpeed:=iInitialAndFinalSpeed
    dutHome.iTargetSpeed:=iTargetSpeed
    dutHome.iAccelerationAndDecelerationTime:=iAccelerationTime
END_IF;
IF DF(X0_bMotorSwitch) then
F168_PulseOutput_Home(s_dutDataTable := dutHome,
    n_iPulseOutputChannel :=0);
END_IF;

L'ultima revisione: 2022-06-28Feedback su questa paginaPanasonic hotline