F168_PulseOutput_TrapezoidalAUTO-TRAPEZ-Funktion
Anhand der Parameter im angegebenen strukturierten Datentyp wird eine AUTO-TRAPEZ-Steuerung durchgeführt. Die Pulse werden vom angegebenen Kanal ausgegeben, wenn der Kontrollmerker für diesen Kanal FALSE und die Ausführungsbedingung TRUE ist.
Eingang
Anfangsadresse des Bereiches, der die Datentabelle enthält
Pulsausgang: 0 oder 1
Verwenden Sie folgende, vordefinierte strukturierte Datentypen: F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT
Steuercode
Anfangs- und Restgeschwindigkeit
Sollgeschwindigkeit
Beschleunigungs-/Bremszeit
Sollwert
Ende der Pulsausgabe (fest)
Die Pulsausgabefrequenz ändert sich entsprechend der festgelegten Beschleunigungs- und Bremszeit. Der Unterschied zwischen der Soll- und Anfangsgeschwindigkeit bestimmt die Steigung der Rampen..
Setzen Sie einen schnellen Zähler, der einem Pulsausgabekanal zugeordnet ist, in den Systemregistern auf "Unbenutzt".
Wenn Sie Programme im RUN-Modus bearbeiten, wird die Pulsausgabe gestoppt und erst nach der Übertragung der Programmänderungen fortgesetzt.
Wenn sowohl das Hauptprogramm als auch das Interrupt-Programm Code für denselben Kanal enthalten, dürfen die Programme nicht gleichzeitig ausgeführt werden.
Der Kontrollmerker "Schneller Zähler" (z.B. sys_bIsHscChannel0ControlActive) und der Kontrollmerker "Pulsausgabe" (z.B. sys_bIsPulseChannel0Active) sind derselben Sondermerker-Nummer zugeordnet (z.B. R903A). Daher ist sowohl der Kontrollmerker für den schnellen Zähler (z.B. sys_bIsHscChannel0ControlActive) als auch der Kontrollmerker für die Pulsausgabe (z.B. sys_bIsPulseChannel0Active) für den betreffenden Kanal TRUE, wenn ein schneller Zählerbefehl oder ein Pulsausgabebefehl ausgeführt wird. Solange dieser Merker auf TRUE steht, kann kein anderer schneller Zählerbefehl oder Pulsausgabebefehl ausgeführt werden.
Bleibt die Drehrichtung immer gleich, kann es passieren, dass die Zählerobergrenze erreicht wird. Die Pulsausgabe wird dann gestoppt. Als Gegenmaßnahme setzen Sie den Istwert auf 0 zurück, ehe Sie diesen Befehl ausführen. Die Pulsausgabe stoppt nicht, wenn die FP0R im FP0-Kompatibilitätsmodus verwendet wird, da der Datenbereich für den Istwert ein vorzeichenbehafteter 32-Bit-Wert ist.
Es ist unbedingt empfehlenswert, die Möglichkeit eines erzwungenen Stopps in Ihrem Positionierprogramm vorzusehen.
Der Status des Kontrollmerkers für den schnellen Zähler oder den Pulsausgang kann sich innerhalb eines Zyklus ändern.
Um die FP0R im FP0-Kompatibilitätsmodus auszuführen, können Sie ein FP0-Programm auf die FP0R übertragen Bitte beachten Sie folgende Beschränkungen:
Die FP0R unterstützt vorzeichenbehaftete 32-Bit-Daten für Ist- und Sollwerte; die FP0 unterstützt vorzeichenbehaftete 24-Bit-Daten. Auf der FP0 zählen Zähler und Pulsausgabe auch über den FP0-Bereich hinaus weiter.
Das Puls-Pausenverhältnis beträgt immer 25%, unabhängig von den Befehlseinstellungen. Bei der Verwendung der Methode Pulsausgabe/Richtungsanzeige werden die Pulse ca. 300ms nach der Ausgabe des Richtungsanzeigesignals ausgegeben; das Verhalten des Motorantriebs wird gleichzeitig berücksichtigt.
Die Einstellung "Nicht zählen" wird von der FP0R nicht unterstützt. Wenn bei FP0-Pulsausgabefehlen die Einstellung "Nicht zählen" gewählt wurde, interpretiert die FP0R dies als "Vorwärtszählen".
Die maximale Pulsausgangsfrequenz beträgt 10000Hz.
Stellen Sie sicher, dass der Pulsausgabebefehl keinen Ausgang verwendet, der als normaler Ausgang genutzt wird.
Um ein FP0-Programm im FP0-Kompatibilitätsmodus auszuführen, müssen die SPS-Typen (C10, C14, C16, C32 und T32) exakt übereinstimmen. Der Typ F32 der FP0R bietet keinen FP0-Kompatibilitätsmodus.
Kanäle und Pulsausgänge
| Kanal-Nr. | Pulsausgang | Pulsausgangsart |
0 |
Y0 |
Puls |
Y2 |
Richtung | |
1 |
Y1 |
Puls |
Y3 |
Richtung |
Systemvariablen für vorgesehene Speicherbereiche. Die Werte in Klammern gelten für die FP0 T32.
Beschreibung |
Systemvariable |
|
|---|---|---|
Pulsausgabe: Kontrollmerker für Kanal |
0 |
sys_bIsPulseChannel0Active |
1 |
sys_bIsPulseChannel1Active |
|
Pulsausgabe: Istwert für Kanal |
0 |
sys_diPulseChannel0ElapsedValue |
1 |
sys_diPulseChannel1ElapsedValue |
|
Pulsausgabe: Sollwert für Kanal |
0 |
sys_diPulseChannel0TargetValue |
1 |
sys_diPulseChannel1TargetValue |
|
Steuercode schneller Zähler und Pulsausgabe |
sys_wHscOrPulseControlCode |
|
wenn die Anfangsgeschwindigkeit < 40 ist
wenn die Anfangsgeschwindigkeit > Maximalgeschwindigkeit ist
wenn die Anfangsgeschwindigkeit < 40 ist
wenn die Anfangsgeschwindigkeit > Maximalgeschwindigkeit ist
In der globalen Variablenliste können Sie Variablen festlegen, die von allen POEs des Projekts verwendet werden können.
Der SDT F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT ist in der FP Library enthalten.
Im POE-Kopf werden alle Ein- und Ausgangsvariablen deklariert, die für die Programmierung dieser Funktion verwendet werden. Für alle Programmiersprachen wird der gleiche POE-Kopf verwendet.
VAR
dutTrapez: F168_PulseOutput_Trapezoidal_DUT:=wControlCode := 16#102,
iInitialAndFinalSpeed := 1000,
iTargetSpeed := 7000,
iAccelerationAndDecelerationTime := 300,
diTargetValue := 10000;
END_VAR
VAR_EXTERNAL
X0_bMotorSwitch: BOOL:=FALSE;
(*at X0*)
END_VAR
VAR
@'': @'';
@'': @'';
END_VARWenn X0_bMotorSwitch auf TRUE gesetzt wird, wird die Funktion ausgeführt.
BODY
WORKSPACE
NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
ACTIVE_NETWORK := 0 ;
END_WORKSPACE
NET_WORK
NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
NETWORK_LABEL := ;
NETWORK_TITLE := ;
NETWORK_HEIGHT := 6 ;
NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,X0_bMotorSwitch,4,2,6,4,R);
B(B_VARIN,,dutTrapez,11,3,13,5,);
B(B_VARIN,,0,11,4,13,6,);
B(B_F,F168_PulseOutput_Trapezoidal!,Instance,13,1,28,6,,?DEN?Ds_dutDataTable?Hn_iPulseOutputChannel?AENO);
L(6,3,13,3);
L(1,3,4,3);
L(1,0,1,6);
END_NETWORK_BODY
END_NET_WORK
END_BODYIF DF(X0_bMotorSwitch) then
F168_PulseOutput_Trapezoidal(s_dutDataTable := dutTrapez,
n_iPulseOutputChannel :=0);
END_IF;