PulseOutput_Jog_Positioning0_FBOperación de JOG y posicionamiento
Esta instrucción se usa para la operación de JOG. Se envía el número de pulsos especificado cuando la condición de ejecución del control de posición pasa a TRUE. Se realiza una parada decelerada antes de alcanzar el valor de preselección y detener la salida de pulsos. Se envían pulsos desde el canal especificado si la bandera de control para ese canal es FALSE y la condición de ejecución es TRUE.La velocidad puede ser modificada dentro del rango especificado para la de velocidad máxima.
Entrada
La condición de ejecución puede ser:
en el flanco del trigger
permanente, si es necesario cambiar la velocidad
Solamente soporta el control de valor relativo; debe ser siempre FALSE, o se producirá un error.
Velocidad inicial y final (F171_PulseOutput_Trapezoidal): 1 a 50000 (1Hz–50kHz)
Velocidad máxima: Establecer este valor conforme al rango de frecuencias seleccionado en PulseOutput_Channel_Configuration_DUT:
FPS, FP-X: 1 a 9800 (1,5Hz–9,8kHz)
48 a 100000 (48Hz–100kHz)
191 a 100000 (191–100kHz)
F171_PulseOutput_Trapezoidal: de 1 a 50000 (1Hz–50kHz)
FP0, F168_PulseOutput_Trapezoidal: 40 a 5000 (40Hz–5kHz)
Tiempo de aceleración (F171_PulseOutput_Trapezoidal): 1ms–32760ms (hasta la velocidad máxima)
Tiempo de deceleración (F171_PulseOutput_Trapezoidal): 1ms–32760ms (desde la velocidad máxima)
Valor de preselección:[pulsos]: -2147483648–2147483647
Salida
TRUE si un valor aplicado no es válido. Se detiene la ejecución del bloque de función.
TRUE si el canal no está habilitado en los registros del sistema o si bAbsolute está a TRUE
Esta instrucción forma parte de las instrucciones Tool de salida de pulsos. Para obtener información más detallada sobre las instrucciones que utiliza internamente, consultar la: F171_PulseOutput_Jog_Positioning Utilizar PulseInfo_IsActive para comprobar si la bandera de control del canal seleccionado está a FALSE. Utilizar PulseControl_PulseOutputStop para detener la salida de pulsos del canal especificado. Utilizar PulseControl_DeceleratedStop para realizar una parada decelerada.
Con un Tipo de Datos Estructurados (DUT) se puede definir un tipo de dato compuesto por otros tipos de datos. Una DUT se define primero en el repositorio de DUTs y, seguidamente, se procesa como los tipos de datos estándar (BOOL, INT, etc.) en la lista de variables globales o la cabecera de la POU.
Todas las variables de entrada y de salida utilizadas para la programación de esta función han sido declaradas en la Cabecera de la POU. Se utiliza la misma cabecera de la POU para todos los lenguajes de programación.
VAR
PulseOutput_Jog_Positioning0: PulseOutput_Jog_Positioning0_FB;
bExecute: BOOL:=FALSE;
ChannelConfiguration_DUT: PulseOutput_Channel_Configuration_DUT;
bError: BOOL:=FALSE;
bConfigureDUT: BOOL:=FALSE;
bAbsolute: BOOL:=FALSE;
@'': @'';
END_VAR
BODY
WORKSPACE
NETWORK_LIST_TYPE := NWTYPELD ;
ACTIVE_NETWORK := 0 ;
END_WORKSPACE
NET_WORK
NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
NETWORK_LABEL := ;
NETWORK_TITLE := ;
NETWORK_HEIGHT := 24 ;
NETWORK_BODY
B(B_CONTACT,,bConfigureDUT,4,1,6,3,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,0,21,4,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,1,13,2,15,4,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,8,21,12,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,FALSE,13,10,15,12,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bOutput_Pulse_ForwardFalse,21,10,23,12,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,12,21,16,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_F,E_MOVE!,,15,4,21,8,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,TRUE,13,6,15,8,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bOutput_Pulse_ForwardTrue,21,6,23,8,);
B(B_VARIN,,TRUE,13,14,15,16,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.iChannel,21,2,23,4,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,16,21,20,,?DEN?D?AENO?C);
B(B_VARIN,,FALSE,13,18,15,20,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bDutyRatio25,21,18,23,20,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bAccelerationSteps60,21,14,23,16,);
B(B_VAROUT,,ChannelConfiguration_DUT.bFrequencyRange_191Hz_100kHz,21,22,23,24,);
B(B_VARIN,,TRUE,13,22,15,24,);
B(B_F,E_MOVE!,,15,20,21,24,,?DEN?D?AENO?C);
L(1,2,4,2);
L(6,2,15,2);
L(10,22,15,22);
L(10,18,15,18);
L(10,14,15,14);
L(10,10,15,10);
L(10,6,15,6);
L(10,18,10,22);
L(10,2,10,18);
L(1,0,1,24);
END_NETWORK_BODY
END_NET_WORK
NET_WORK
NETWORK_TYPE := NWTYPELD ;
NETWORK_LABEL := ;
NETWORK_TITLE := ;
NETWORK_HEIGHT := 11 ;
NETWORK_BODY
B(B_VARIN,,600,10,4,12,6,);
B(B_VARIN,,12000,10,5,12,7,);
B(B_VARIN,,300,10,6,12,8,);
B(B_VARIN,,600,10,7,12,9,);
B(B_VARIN,,50000,10,8,12,10,);
B(B_VARIN,,ChannelConfiguration_DUT,10,9,12,11,);
B(B_VARIN,,bExecute,10,2,12,4,);
B(B_VAROUT,,bError,28,2,30,4,);
B(B_FB,PulseOutput_Jog_Positioning0_FB!,PulseOutput_Jog_Positioning0,12,1,28,11,,?BbExecute?BbAbsolute?BdiInitialAndFinalSpeed?BdiTargetSpeed?BdiAccelerationTime?BdiDecelerationTime?BdiTargetValue?BdutChannelConfiguration?AbError);
B(B_VARIN,,bAbsolute,10,3,12,5,);
L(1,0,1,11);
END_NETWORK_BODY
END_NET_WORK
END_BODY(* Used DUT parameters *)
ChannelConfiguration_DUT.iChannel := 1;
ChannelConfiguration_DUT.bOutput_Pulse_ForwardTrue := TRUE;
ChannelConfiguration_DUT.bOutput_Pulse_ForwardFalse := FALSE;
ChannelConfiguration_DUT.bAccelerationSteps60 := FALSE;
ChannelConfiguration_DUT.bDutyRatio25 := TRUE;
ChannelConfiguration_DUT.bFrequencyRange_191Hz_100kHz := TRUE;
ChannelConfiguration_DUT.bExecuteInInterrupt := FALSE;
(* FB *)
PulseOutput_Jog_Positioning0(bExecute := bExecute,
bAbsolute := bAbsolute
diInitialAndFinalSpeed := 600,
diTargetSpeed := 12000,
diAccelerationTime := 300,
diDecelerationTime := 600,
diTargetValue := 50000,
dutChannelConfiguration := ChannelConfiguration_DUT,
bError => bError);